遭到重创的罗马人汲取了教训，改变硬碰硬的战法，采用收缩固守、袭扰粮道、坚壁清野的做法，终于把战争拖进了持久战。公元前210年，逐渐恢复元气的罗马人决定发动反攻，年仅25岁的军事天才西庇阿被派往西班牙进攻汉尼拔的大本营。年轻的西庇阿并没有贪功冒进，他在西班牙一面广施仁政，获得了当地人的支持；一面操练军队，改进武器，逐步蚕食迦太基人的地盘。
通过四年的努力，西庇阿成功的将迦太基在西班牙的势力连根拔起。经过十数年的战争，双方的形势发生了逆转，得不到国内支援的汉尼拔被困在意大利最南部，已经无法对罗马形成威胁。公元前204年春，准备充足的西庇阿率军登陆北非，将战火燃到了迦太基本土。在北非，西庇阿继续表演着他的指挥天才，大败迦太基和努米底亚联军，迫使迦太基人主动求和，同时，身处意大利的汉尼拔也被紧急召回国内。
公元前202年，由于一支罗马的补给船队遭到迦太基人的劫掠，双方和谈破裂，战事重启。这一次，军事天才西庇阿和战术大师汉尼拔终于展开正面交锋，进行宿命的对决。经过一番战前的试探和交手，最终两军在一个名叫扎马的小镇附近碰面。西庇阿麾下有3.4万步兵，6000骑兵总计4万人，其中步兵来自于应征的罗马公民，他们平时在家务农，战时则自备武器应征入伍。
根据家庭财务状况不同，士兵准备的武器装备也各不相同，不过大致可以分为轻装步兵和重装步兵。而6000名骑兵除了2500人征召自国内，其余3500人均是被流放的努米底亚王子马西尼萨率领的努米底亚骑兵。与罗马军队相比，汉尼拔率领的迦太基军队在数量上更胜一筹。汉尼拔带到战场上的军队有步兵4.6万人，骑兵4000余人总计5万大军，另外还有80头战象，这是在“第二次布匿战争”中第一次出现这么庞大的“战略威慑力量”。
不过汉尼拔的军队成分十分复杂，光是步兵就有来自迦太基、西班牙、伊利里亚、马其顿、利比亚、高卢等各地的雇佣军，他们的武器种类繁多，战法各异。而战象也是回国后重新征召的，存在训练不足的问题。会战在扎马和纳拉格拉之间开阔的平原上展开，西庇阿按照新兵、熟练兵和老兵的顺序将重装步兵按小队从前往后分成三排，同时将轻装步兵也分成小队安插在重装步兵之间，让重装步兵各小队之间的空隙变大，6000名骑兵被分成两个部分置于阵型的左右两翼。
汉尼拔则是将80头战象部署在战场的最前列，第二列部署了1.2万名由混合雇佣军组成的步兵，第三列部署了来自迦太基、非洲和马其顿的1.9万名雇佣军步兵，两翼各部署2000名骑兵。随着罗马骑兵发起进攻，战斗正式打响。汉尼拔首先下令战象冲锋，但是早有准备的罗马人利用小队之间的空隙释放了战象的冲击力后，再用标枪和锣鼓刺激战象发狂，疯狂的战象四处狂奔，甚至冲击了己方的阵型，战象战术至此失败。
随后，步兵的交锋正式展开，第一排的迦太基雇佣军在罗马重装步兵的攻击下很快支持不住，但是汉尼拔派出督战队，逼得他们不得不转身继续作战。随着罗马军队气势下降，汉尼拔将追随自己征战多年的1.5万名亲兵投入战场，战况发生了逆转。但是，西庇阿不愧是战术天才，他一反常规的重整阵型，排出令人不可思议的“弓形”阵，继续与迦太基军队展开拉锯战。
很快，完成追击任务的罗马骑兵和轻步兵返回战场，从后方攻击迦太基阵营，“弓形”阵的两翼也在此刻收拢，完成了对迦太基军队的包围。看到这里，令人不禁对西庇阿的指挥天才拍案叫绝。战斗很快结束，被包围的迦太基军队全线崩溃，战死者超过2万人，另有2万人被俘虏，汉尼拔仅带着数名骑兵逃走。而罗马方面只有1500人战死，取得了辉煌的战果。
绵延十六年的“第二次布匿战争”在扎马会战之后正式结束，作为失败一方的迦太基不得不接受罗马人苛刻的条约，从此再无对抗罗马的力量。汉尼拔在短暂的担任了一段时间迦太基的执政官后，迫于罗马的压力流亡他国，最终服毒自尽。西庇阿在回到罗马后，被授予了“阿非利加努斯（非洲征服者）”的称号，达到了人生的巅峰。西庇阿和汉尼拔还有一段有意思的小插曲。
扎马会战之后几年，两人有过一次偶遇，已经卸下肩上责任的他们在谈话中说起了世间名将。汉尼拔认为自己是继亚历山大大帝和皮洛士之后排在第三的名将，在西庇阿微笑着作出汉尼拔赢得扎马之战的假设后，汉尼拔理所当然的说：“如果我赢了，就是当之无愧的第一”。在扎马会战中，罗马的公民兵对比迦太基的雇佣军展现出了巨大的优势。
