后来，黄忠跟随刘备入川，在刘备与刘璋决裂后，黄忠作战勇敢，立下大功。建安十九年（214年），黄忠跟随刘备围困成都。刘璋投降后，刘备论功行赏，任命黄忠为讨虏将军。这仍然是一个杂牌将军，依然没有进入正规将军的序列。此时，黄忠应该在六十岁左右。建安二十四年（219年），黄忠跟随刘备参加汉中之战，斩杀夏侯渊于定军山。
刘备汉中称王后，任命黄忠为后将军，赐爵关内侯。此时，黄忠恐怕已经是近七十岁的人。总算进入正规将军的序列。按照汉代的官职，大将军、骠骑将军、车骑将军、卫将军，这是绝对的一流武将；在其之下，是前后左右四将军，在四镇、四征将军之上。建安三年（198年），刘备依附曹操，被封左将军。此时，刘备三十八岁。建安五年（200年），关羽一战斩杀颜良，被封汉寿亭侯。
此时，关羽四十岁，其爵位也比黄忠的关内侯高一等。再说黄忠斩杀夏侯渊，是由于夏侯渊冒然出击，在乱军中被黄忠射杀。既不是黄忠用的谋略，也不是一对一单挑，不过是黄忠的运气好。一生勤勤恳恳的老黄牛，最终得到了回报，尽管运气来的晚了一些，但可以瞑目了。关羽把黄忠称作老兵卒，不愿与之为伍，虽然这只是演义的说法，史料中并没有如此记载。
但黄忠的战绩，的确难以令人信服。五虎上将之说，那也是罗先生的一向情愿。三国二十四名将打油诗：一吕二赵三典韦，四关五马六张飞， 黄许孙太两夏侯(夏侯惇，夏侯渊)，二张(张辽，张郃)徐庞甘周魏，神枪张绣与文颜，虽勇无奈命太悲。三国二十四名将，打末文鸯与姜维。这里的黄或许就是老黄忠吧，别的不说，就二张和徐晃，黄忠如何战得过呢？黄忠成名，一是侥幸射杀夏侯渊，二是蜀汉战将不多哦。
关羽认为黄忠不配成为五虎上将，那他心目中的人选是谁？
刘备做了汉中王以后，开始大肆分封群臣。做了王，那就有了自己的国家，相当于集团上市了！因此刘备开始给那帮拥有原始股的兄弟们分红了。主要的几位原始股东大概是这么分红的：关羽，刘备的铁杆粉丝，情同兄弟，恩若父子，因此被封为前将军。马超，跳槽过来的高级人才，给刘备打开了成都大门，因此被封为左将军。张飞，投资刘备的第一位天使投资人，也是刘备的铁杆粉丝，因此被封为右将军。
黄忠，刷怪打野时不小心把曹操的汉中分公司老总夏侯渊给宰了，立下大功，因此被封为后将军。这四位主要的原始股股东，得到了巨大的分红利润以后，真可谓是几家欢喜几家愁。为啥？因为有人沾沾自喜，认为捡了便宜，有人则愤愤不平，认为吃了亏！一、关羽是真的瞧不起黄忠。沾沾自喜的，当然是黄忠。因为他加入刘备集团的时间太短，过去他是刘表帐下一员普通的将领，镇守的不过是长沙下属的攸县而已。
曹操来了以后，黄忠就顺道投奔了曹操。曹操走了以后，黄忠又跑到刘备这儿效力了。此后黄忠跟着刘备入川，虽说是勇冠三军，但是没有什么拿得出手的战绩。不过黄忠的确英勇，史料记载他是：自葭萌受任，还攻刘璋，忠常先登陷陈，勇毅冠三军。---《三国志》这就是为啥关羽瞧不起黄忠的原因，你武功高强，而且总是身先士卒。可是这是为将者应该要做的吗？除了身先士卒，想要做顶级将才，还需要指挥若定，拥有一定的大智慧。
显然这一点，在黄忠这儿完全体现不出来。即使后来黄忠，在定军山一不小心杀掉了夏侯渊，威震天下，也改变不了关羽对他的这种刻板印象。在关羽这儿，黄忠就是个先锋官而已，没啥了不起的。诸葛亮都曾经这么评价过黄忠：忠之名望，素非关、马之伦也。而今便令同列。马、张在近，亲见其功，尚可喻指；关遥闻之，恐必不悦，得无不可乎！---《三国志》这就是说黄忠没什么名气，跟关羽、马超这些人没法比。
现在刘老板你把黄忠跟关羽、马超、张飞放在一个档次，我看远方的关羽，肯定会不高兴。那么关羽到底啥态度呢？在《三国志，费诗传》中，记载了关羽的这么一句话：大丈夫终不与老兵同列！---《三国志，费诗传》意思很明确，关羽坦言，黄忠只不过是个老兵，算不上什么名将。咋能跟我关二爷这种赫赫有名的大将并排呢？老黄忠的名号就这么留下了，其实我们压根就不知道黄忠多大岁数，人家只是长期担任基层军官而已。
